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Um contratempo logo surge quando se trata de estudar as origens das artes marciais: não há como precisar o momento em que surgiram. O máximo que se pode fazer são conjecturas a partir do caractere sócio-cultural e traçar uma linha de acontecimentos mais ou menos coerente dentro de certos aspectos, haja vista que alguns aspectos duma arte marcial (v. g., algumas técnicas e/ou personagens) têm uma origem bem conhecida ou documentada, porém, o conjunto não se fecha, se não se incluírem algumas especulações. O que se sabe é que todos os povos que se organizaram em sociedade possuem alguma forma de defesa, isto é, pelo menos possuem uma força armada, pois os ajuntamentos de pessoas eventualmente entravam em choque, por recursos naturais ou outros motivos.

Naturalmente, seguindo uma linha evolutiva mais ou menos uniforme, tal como aconteceu com a agricultura, a pesca, a música e outras atividades, as artes marciais desenvolveram-se como disciplina, surgindo mestres e aprendizes. Isso, por exemplo, pode ser demonstrado pela existência das falanges gregas, modelo que se impôs por certo tempo, até ser superado pelas coortes romanas, e assim anterior e sucessivamente.

Da Grécia vem outro exemplo de desenvolvimento das artes marciais como disciplina. As cidades-estados disputavam a supremacia sobre as demais, pelo que apareceram os períodos ateniense, espartano, tebano etc. Dentro de tais circunstâncias, mormente em Esparta as disciplinas militares tiveram relevo, eis que naquele ambiente foi dado destaque ao desenvolvimento físico, para fazer frente aos embates e os cidadãos espartanos (esparciatas) treinavam de maneira forte tanto a luta armada como a desarmada.

Em se tratando de luta desarmada, no ambiente helênico desenvolveu-se a arte marcial do pancrácio, que teria surgido por volta do século VII AEC ou antes e cujo arcabouço técnico englobaria os mais variados movimentos e golpes, desde socos a estrangulamentos. Como esporte sabe-se ter feito parte dos Jogos Olímpicos naquela época

Caminhando já na Ásia, onde se acredita ser o berço das artes marciais modernas, sabe-se que o exército de Alexandre, o Grande enfrentou guerreiros de várias origens, como de China e Índia. É impossível creditar o desenvolvimento das artes marciais asiáticas ao contacto com o gregos, pois logicamente existiam já naquelas paragens suas próprias disciplinas, tanto é que se deu enfrentamento entre exércitos e não de um exército e pessoas desarmadas, mas houve certa troca de conhecimentos, o que era inevitável, após a estabilização das relações. De qualquer forma, havia na Índia uma forma de luta chamada de Vajramushti.

De facto (alguns ainda dizem tratar-se mais de especulações, posto não existirem fontes documentais, ou mesmo as que existem tratar-se-iam de relatos de lendas ou estórias), as artes marciais passaram a ter caracteres mais formais quando um monge budista indiano chamado Bodhidharma — o primeiro grande mestre —, por volta do ano 520 EC, no fito de empreender uma longa jornada em busca da iluminação espiritual, viajou desde a Índia até a China. O monge ficava onde lhe dessem abrigo, em templos ou casas, e aproveitava para evangelizar de acordo com sua doutrina

Sua jornada o teria levado até o Templo Shaolin e, quando Bodhidharma viu as condições físicas precárias em que se encontravam os monges daquele sítio, exortou-os no sentido que a pessoa deveria evoluir por completo, desenvolvendo o lado espiritual pero sem olvidar do físico, pelo que instruiu todos na prática de exercícios.

A prática dos exercícios evoluiu para um sistema de defesa pessoal, até com o uso de armas e outros instrumentos, fazendo surgir uma reputação de que os monges lutadores seriam expertos em diversas modalidades e formas de combate, pelo que se difundiu por toda a China. Os monges de Shaolin não se isolaram apenas na China e levaram seus conhecimentos religiosos, filosóficos e marciais para outros recantos, entre estes o Japão.